因为所规划的机器人焊接机是在准平面、空间狭窄的环境下作业，为了确保机器人能依据电弧传感器的误差信息，跟踪焊缝主动焊接，要求所规划的机器人应该结构紧凑、移动灵敏且作业安稳．文中针对狭窄空间特色，开发了一种小型移动机器人焊接机，依据机器人各结构的运动特色，运用模块化规划方法，把机器人机构分为轮式移动渠道、焊炬调理机构和电弧传感器三部分。其间，轮式移动渠道因为其惯性大，响应慢，主要对焊缝进行粗跟踪，焊炬调理机构负责焊缝精确跟踪，电弧传感器完结焊缝误差实时辨认．另外，机器人操控器和电机驱动器集成安装于机器人移动渠道上，使其体积更小。一起，为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响，选用全封闭式结构，提高其系统可靠性。
点焊对机器人焊接机的要求不是很高。因为点焊只需点位操控，至于焊钳在点与点之间的移动轨道没有严格要求，这也是机器人最早只能用于点焊的原因。点焊用机器人不仅要有满足的负载才能，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要精确，以减少移位的时间，提高作业效率。
点焊机器人需要有多大的负载才能，取决于所用的焊钳方式。对于用与变压器别离的焊钳，30～45kg负载的机器人就满足了。但是，这种焊钳一方面因为二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，电缆的损坏较快。因此，目前逐渐增多选用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右。考虑到机器人要有满足的负载才能，能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接，一般都选用100～150kg负载的重型机器人。为了适应接连点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机器人增加了可在0.3s内完结50mm位移的功能。这对电机的功能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求。
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